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当需要有大量的消息在任务间有次序的传递的时候，使用事件往往不能达到预期的效果，此时可以借助消息队列来完成这一工作。消息队列是玛雅系统专门为消息传递而设置的机制，有8位消息队列、16位消息队列和32位消息队列之分。消息队列中可以缓冲消息接收者来不及取走的消息，缓冲深度由应用程序根据需求设定。

在使用消息队列之前首先要对其进行定义，并定义一个用于缓冲消息的数组，然后调用系统函数OSInitCircle()对其初始化。玛雅系统要求这些变量都要定义成全局变量，或者静态局部变量，也允许在动态内存中建立这些变量。用于缓冲消息的数组的类型要与待缓冲的消息的类型相匹配，即：缓冲8位字长的消息要定义U8型的数组，缓冲16字长的消息要定义U16型的数组，而缓冲32位字长的消息要定义U32型的数组。该数组的长度即是消息列的消息缓冲深度。

函数OSInitCircle()有4个入口参数，第1个入口参数是指向待初始化的消息队列的指针，第2个入口参数是指向缓冲区起始地址的指针，第3个入口参数用于传递消息队列的缓冲深度，第4个入口参数用于传递消息队列的类型。当该函数返回值为OS_STATUS_OK时，表示成功完成初始化，其它值则分别代表各种错误。以建立1个32位字长，缓冲深度为20个消息的消息队列为例，代码如下：

... U32 Buffer[20]; //定义缓冲数组 OS_CIRCLE Circle; ; //定义成全局变量类型的消息队列 ... void main(void) { BSP(); // 硬件初化 OSInit(72000); //玛雅系统初始化 OSInitCircle(&Circle, Buffer, 20, OS_CIRCLE_MODE_32BIT); //对消息队列做初始化 ... while(1) { ... } } (1)

系统函数OSPushCircle()用来向消息队列中压入消息，而系统函数OSPopCircle()则用来从消息队列中弹出消息，先被压入的消息优先被弹出。函数OSPushCircle()有两个入口参数，第1个入口参为是消息队列指针，指向待操作的消息队列，第2个参数是U32型变量，用于传递消息代码。当该函数返回值为OS_STATUS_OK时，表示成功将消息压入消息队列。其它值分别代表各种错误。函数OSPopCircle()也有两个入口参数，第1个入口参数是指向待操作消息队列的指针，指2个入口参数是void型指针，用于指向1个保存返回消息的变量，该变量的类型要与消息队列的类型相匹配。当该函数的返回值为OS_STATUS_OK时，表示成功的从消息队列中弹出消息，其它值则分别代表各和错误。

... #define MSG1 ... #define MSG2 ... ... void main(void) { U32 Msg = 0; U8 MsgId = 0; ... ... while(1) { ... if(OSPopCircle(&Circle, &Msg) == OS_STATUS_OK) { ... //成功的取到1个消息加以处理 } ... } } void Task1(void) { ... while(1) { ... if(OSPushCircle(&Circle, MSG1) == OS_STATUS_OK) { ... //成功的将消息压入消息队列 } ... } } (2)

在玛雅系统中，允许任务和中断服务程序向消息队列中压入消息，也允许任务和中断服务程序从消息队列中弹出消息。消息的压入与弹出无论成功与否，相关的系统函数都会立刻返回，而不会产生等待。玛雅系统允许多个任务或中断服务程序向同一个消息队列压入消信，也允许多个任务和中断服务程序从同一个消息队列中弹出消息。

在有些情况下，任务需从消息队列中成功的弹出1个消息之后才能做下一步的处理，而返复的调用系统函数从消息队列中弹消息无疑是浪费宝贵的CPU资源。这时，可以使用系统函数OSWaitCircle()来化解这一问题。当队列中没有消息可以取出时，该函数会使任务进入等待状态，直到获得消息或超时退出。该函数有3个入口参数，第1个入口参数是指向消息队列的指针，第2个入口参数是指向用于保存返回消息的变量的指针，第3个入口参数用于传递限定时间，单位为系统节拍，当取值为-1时表示无限期等待。当该函数返回值为OS_STATUS_OK时，表示成功的从消息队列中获得消息，其它值则代表各种错误。使用该函数的示例代码如下：

... #define MSG1 ... #define MSG2 ... ... OS_SEM CircleSem = {0, 0}; ... void main(void) { U32 Msg = 0; U8 MsgId = 0; ... ... while(1) { ... if(OSWaitCircle(&Circle, &Msg, 1000) == OS_STATUS_OK) { ... //获得消并做出处理 } else { ... //超时而未获得消息 } } } (3)

有些情况下，需要放弃消息队列中已有的消息，这时可以调用系统函数OSResetCircle()来清空消息队列。

... ... void main(void) { U32 Msg = 0; ... ... while(1) { ... OSResetCircle(&Circle); //清空消息队列中已有的消息 ... } } (4)